Se presupune că ideea de a ridica pe malul Tibrului un ansamblu aşa de impunător şi vizibil, inspirat din modelele asiatice (Mormântul grandios al lui Mausol la Halicarnas şi cel al lui Alexandru cel Mare de la Alexandria) trebuie să se fi înscris în lupta ideologică dintre Octavianus şi Marcus Antonius, înainte de bătălia decisivă de la Actium. Pe această cale Octavianus a răspuns lui Marcus Antonius, care îşi exprimase voinţa, prin testament, de a fi îngropat pe malul Nilului, fapt ce lăsa să se înţeleagă că dacă ar fi învins în acel război capitala imperiului urma a se deplasa la Alexandria.
După ce îşi eliminase adversarii cu preţul războaielor civile şi unor alte persecuţii dure pe timpul Triumviratului, Octavianus a obţinut treptat titlul de Imperator, de Princeps Senatus şi de Augustus. A devenit, astfel, primul împărat roman şi a rămas în istorie sub numele de Augustus.
Forma mausoleului a fost inspirată după cel al lui Alexandru cel Mare şi după tumulus-urile etrusce. Pe o bază rectangulară, o structură cilindrică amplă purta deasupra un tumulus plantat cu chiparoşi. Corpul cilindric cu mai mute etaje, avea la exterior un diametru de 85-87 de metri şi o înălţime în jur de 12 metri. Unele date apreciază că baza rectangulară avea tot 12 metri înălţime.
Patru structuri circulare (care aveau menirea de a susţine grădina de deasupra) adăposteau un nucleu central din piatră, cu un diametru de 9 metri. In interior, pe circumferinţă erau plasate o serie de morminte concentrice. Cel din centru era cel al lui Augustus. Mai înalt decât toate, el se pare că era probabil ornat de o colonadă şi de o statuie a împăratului. La baza acestui nucleu central se găsea încăperea sepulcrală. Intrarea în mausoleu era orientată spre sud. Pe timpul lui Domitianus, la sfârşitul sec.1 e.N, de o parte şi de alta a intrării s-a aşezat câte un obelisc egiptean, fără inscripţii. Este probabil ca cele două obeliscuri să fi fost comandate special pentru această destinaţie, la Syena (Assuan). Astăzi unul dintre obeliscuri se află pe Esquilin, în spatele basilicii Santa Maria Maggiore, iar cel de al doilea pe colina Quirinale, în faţa palatului cu acelaşi nume, palatul reşedinţă al preşedintelui Italiei (vezi Obeliscurile Romei).
Monumentul a servit ca mormânt imperial până în epoca împăratului Trainus. Acolo au fost depuse după moarte un număr mare de personalităţi ramane: Marcellus, Agrippa, Octavia, Drusus fiul Liviei, Caius şi Lucius Caesar nepoţii lui Augustus, Augustus, Drusus cel Tânăr, Agippina soţia lui Germanicus, Nero şi drusus fraţii lui Caligula, Claudius, Britanicus şi Nerva (deşi nu a avut descendenţă din familia Iulio-Claudiană). Unele personae non gratae nu au fost nu au fost admise, precum Iulia, fiica lui Augustus şi împăratul Nero.
La moartea lui Augustus, pe pilaştrii de la intrare s-au plasat plăci de bronz inscripţionate cu Res Gestae ale împăratului (Res Gestae Divi Augusti). Este vorba de testamentul primului împărat roman prin care trecea în revistă acţiunile şi realizările sale. Plăcile au dispărut de mult timp, dar ne-a rămas o copie în marmură în Templul Romei şi al lui Augustus de la Ankara, în Turcia.
Mausoleul a fost devastat pe timpul jafului vizigotului Alaric, la Roma, în anul 410 e.N. Atunci urnele au fost furate şi resturile împrăştiate. Jefuit, transformat în fortăreaţă pe timpul evului mediu de către familia Colonna, fortăreaţă dărâmată apoi de papa Grigore al IX-lea (1227-1241) şi despuiat de învelişul de travertin, mausoleul a fost cercetat prin săpături abia în sec.al 18-lea. Apoi a fost recuperat, între 1936-1938, de către Mussolini, fiind inserat într-un ansamblu arhitectural, Piazza Imperatore, în acelaşi timp în care s-a trecut la reconstituirea din rămăşiţe a altarului Ara Pacis. Tot atunci s-a amenajat în interior o sală de spectacole şi s-a restaurat în starea în care poate fi văzut astăzi.
In ciuda stării sale de ruină, acest mausoleu constitue încă, prin statura sa colosală, una dintre mărturiile cele mai spectaculoase ale concepţiilor autoritare de putere ale lui Augustus, disimulat sub un înveliş republican.
Astăzi monumentul încă nu se află într-un program de reamenajare şi de punere în valoare.
