Mausoleul lui Augustus se afla pe malul stâng al Tibrului şi în nordul Câmpului lui Marte. In replică, Hadrianus a ales pentru edificiul său malul drept al Tibrului, în faţa Câmpului lui Marte. Pentru legătura cu centrul Romei a iniţiat şi construirea unui pod de piatră peste râu, podul Aelius. Podul a fost terminat mai repede, încă pe timpul vieţii împăratului, în anul 135 e.N. Ambele construcţii au formă circulară, cilindrică, şi sunt considerate de inspiraţie etruscă, în principal.
Mausoleul este construit din cărămidă şi este aşezat pe o bază patrulateră cu latura de 84 de metri şi înălţimea de 15 metri. Această bază suporta un cilindru masiv din travertin, acoperit cu marmură, cilindru cu un diametru de 64 de metri şi o înălţime de 21 de metri. Această rotondă era acoperită de un tumulus din pământ şi adăpostea camera funerară patrată cu latura de 8 metri. Deasupra se găsea o structură patrată pe care era aşezată o quadrigă de bronz, condusă însuşi împăratul Hadrianus, figurat ca Soare şi de un boschet de arbori funerari. In mausoleu se pătrundea dinspre Podul Aelius, printr-un culoar rectiliniu. Se urma apoi o rampă elicoidală lată de 3 metri şi lungă de 125 de metri, prin interiorul rotondei şi care făcea un tur complet. Se ajungea la un culoar secund de acces spre camera funerară. Pereţii rampei elicoidale erau acoperiţi cu marmură, pavimentul cu mozaic(din care mai există unele urme), iar bolta era decorată cu stuc.
După moartea lui Hadrianus, Antoninus Pius a obţinut de la senat divinizarea defunctului. In anul 139 e.N. urna cu cenuşa înpăratului ctitor a fost prima depusă în mausoleu. Soţia lui Hadrianus, Sabina şi fiul său adoptiv, Lucius Aelius Verus, precum şi succesorii din dinastia Antoninilor, urmaţi de cei din dinastia Severilor, până la Caracalla (217 e.N), au fost aduşi să odihnească aici. Urnele cu cenuşa de la incinerare erau, probabil aşezate în Sala Tezaurului, după numirea actuală, în profunzimea edificiului.
In anul 410 e.N, urnele din mausoleu au fost jefuite de vizigoţii conduşi de Alaric. A supravieţuit, ca raritate o bucată unghiulară dintr-o urnă, probabil a lui Hadrianus. Aceasta a luat drumul Vaticanului şi a fost „reciclată” într-un masiv baptiseriu stil Renaştere. Alte bucăţi de mormânt au fost spoliate în perioada post-romană. In sec.al 16-lea, Georgio Vasari a consemnat că pentru basilica Sfântul Petru s-au luat coloanele de piatră ale mormântului lui Hadrianus şi multe alte elemente de costrucţie.
De la sfârşitul sec.al 6-lea, edificiul a început a fi numit Castelul Sant Angelo, pornind de la legenda că, în anul 590, pe timpul unui pelerinaj papa Grigore I-ul a avut viziunea apariţiei Arhanghelui Mihail pe vârful castelului cu sabia scoasă din teacă, ceea ce a semnificat sfârşitul epidemiei de ciumă. Drept recunoştinţă papa a ridicat o capelă pe mausoleu. Tot pentru a se comemora evenimentul, s-a ridicat pe monument o statuie a Arhanghelui Mihail, la început o lucrare din marmură a lui Raffaello da Montelupo, în 1544, şi apoi un bronz al lui Peter van Verschaffelt, în 1753. Exista o veche tradiţie la Roma de a împodobi marile edificii cu fiinţe înaripate. Aproape toate edificiile din Forumul Roman erau împodobite cu Victorii înaripate. Statuia de marmură înlocuită poate fi văzută în curtea descoperită a castelului.
Aflându-se în afara zidurilor Romei, noul cartier Borgo, precum şi basilica Sfântul Petru, au suferit jafuri succesive ale sarazinilor, în cursul secolelor 8 şi 9. Barbarii debarcau la Porto, lângă Ostia şi devastau prin incendiere după jafuri. (incendiul din 847 a fost imortalizat de Raphael în fresca pictată în apartamentele din Vatican).
In anul 852, papa Leon al IV-lea a construit zidurile de la apus de Tibru, ziduri care i-au purtat numele. Atunci, în ziua de 27 iunie 852, papa a parcurs desculţ traseul viitoarelor ziduri, urmat de cler şi populaţie. Din acel moment, pentru un timp, cartierul nu mai fost considerat ca făcând parte din Roma, ci un oraş separat, Cetatea Leonină (Civitas Leonina), cu magistraţi proprii şi guvernator. Abia după şapte sute de ani, în 1586, pe timpul papei Sixtus al V-lea, Borgo a redevenit cel de al paisprezecelea cartier al Romei.
După Leon al IV-lea, castelul a devenit închisoare şi patru papi din sec.al 9-lea au murit aici. Apoi castelul a trecut în posesia puternicei familii Crescenti (Castellum Crescentii). In 998, Crescentius Nomentanus sa-a baricadat aici în faţa împăratului german Otto al III-lea, dar în zadar, pentru că a sfârşit decapitat pe platforma citadelei. Pe timpul lungului război între papi şi împăraţi, dar şi al luptelor papalităţii cu familii nobile romane, castelul a devenit un veritabil castel fortificat şi refugiu pentru papi. Grigore al VII-lea s-a retras aici, în 1083, pentru a rezita împăratului Henric al IV-lea, iar în 1227 papa Nicolae al III-lea a construit un culoar suspendat între castel şi Vatican, cale de fugă rapidă. In această perioadă, castelul, care aparţinea familiei Colonna, a trecut în posesia familiei Orsini, din care provenea papa Nicolae al III-lea.
Intrat în posesia papalităţii, castelul a trăit multe momente de luptă, distrugeri, asedii, refaceri şi adăugiri cu scopuri militare. Papa Nicolae al V-lea (1447-1455) a construit deasupra structurii antice un etaj din cărămidă şi donjoane (turnuri de apărare) în unghiurile incintei patrulatere. Alexandru al VI-lea (1492-1503) a adăugat bastioanele octogonale. In 1527, fugind de trupele lui Carol Quintul, papa Clement al VII-lea s-a refugiat în castel. Tot el a amenajat în castel apartamente papale, pa care le-a înfrumuseţat Paul al III-lea.
Papa Paul al III-lea (!534-1549) a avut răgazul să-l transforme castelul auster într-un adevărat palat pontifical. In paralel castelul nu şi-a pierdut calitatea de închisoare. Conform tradiţiei Benvenuto Cellini a fost închis aici, dar şi Beatrice Cenci, Giordano Bruno, sau Cagliostro. Papa Paul al III-lea, pe timp ce era numai cardinalul Alexandru Farnese, a fost şi el închis în castel de către papa Innocentius al III-lea. Castelul a servit papalităţii ca închisoare politică pe tot timpul cât s-a aflat în posesia acesteia.
In ziua de 21 iulie 1871, drapelul pontifical a fost ridicat pentru ultima dată pa castelul Sant Angelo, sub privirile armatei italiene, care l-a preluat şi l-a transformat în cazarmă şi închisoare militară. Din anul 1901 castelul nu a mai avut rol militar, astfel că s-a putut trece la amenajarea unui muzeu.
Pe parcursul unei vizite a castelului se va parcurge rampa elicoidală şi se vor vizita o serie de încăperi, încărcate fiecare de amintiri şi de evenimente, precum : curtea de onoare, sala lui Clement al VIII-lea, sala de justiţie, sala lui Apollo, sala lui Clement al VII-lea, curtea lui Alexandru al VI-lea, sala de baie a lui Clement al VII-lea, Inchisoarea, Rezervoarele de ulei pentru 22.000 de litri şi silozurile pentru 3700 de chintale de grâu, loggia lui Pius al IV-lea, loggia lui Paul al III-lea, loggia lui Iulius al II-lea, apartamentul pontifical, sala de consiliu (Sala Paolina), camera lui Perseu, camera Amor şi Psyche, biblioteca, sala mausoleului lui Hadrianus, sala delfinului, sala salamandrei, sala festoanelor, sala tezaurului şi arhivelor secrete, scara romană şi tersa de sub statuia statuia Arhanghelui, de unde se cuprinde o panoramă minunată asupra Romei.